青岛四轴机器人品牌排行榜 目前市面上SCARA四轴机器人哪个型号的好用? - 百度...

雅马哈四轴机器人调试笔记

1.0 先简单说下模拿硬件，如下图对着插就行，雅马哈四轴主要硬件有控制器跟机械手，机械手到控制器主要有4跟电机接口电缆，每2个轴有一个编码器接口电缆，每根轴有一个配置的数据备份电池。

1.1 再说控制器，电源有3个，在左下角有2个220V的输入，上面LN是用来驱动电机的，下面L1N1是控制电源，右上角有一个24V上正下负，用来驱动IO接口的电磁阀什么的

1.2 控制器还有急停接口，共6组急停，只要断掉任意一组就可以实现断掉使能的功能滑码并

1.3 另外再说下IO，IO的NPN和PNP规格是*的时候就定好的，有标签在控制器上，我们只要接入外部24V就行，然后根据下图的点位配置就可以了，专用输入都是定死的，只有通用输入可以用，注意下第一序列代表的是针脚，第二序列代表的是控制器点位，DI21代表的是DI2(1),就是输入字节2的第一位，DO22代表的是DO2(2),就是输出字节2的第二位

1.4 温度异常监视再生短路连接器，需要把他插上，还有如果没有用手持式示教器的话，要把那个口短接掉，有配套短接

2. 雅马哈软件操作

2.1 原点复归首次调试或者锂电池没电或者编码器拔出后，需要做一次原点复归，而原点复归之前要手动把，XY轴放到正中，如下图，执行后只要不往两边跑就是可以的，4个轴绿灯持续会亮就行

2.2 手动点位跟踪，可以多点跟踪执行，也可以单点，多点的话要加入列表

2.3 选择点位，点击示教后，把当前机械手的坐标存储到当前选择的坐标点上，存储方式有脉冲跟距离两种，如果是TCP写入到点位数据的，在左上角点击重新载入，可以刷新目前坐标点的数据

注解：再说下左右手系统，就是如果当轴在左手的某个点，如果要去右手的某个死角点可能到不了，不过一般性不会用到死角位置，可以不用管

2.4 控制器的参数设置

2.5 程序编写，常用的语句在下图中

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工厅消业四轴机器人中坐标系是非常重要的，我们需要根据不同情况来选择对应坐标系来进行作业。

工业机器人中 世界坐标系 也称 大地坐标系 ，这个就是以工业机器人坐落在的房间或场地为基准建立的坐标系，在这个世界坐标系里我们可以知道机器人的位置。

工业机器人中工具坐标系是指机器人作业的时候末端执行器采用的工具，以这个末端执行器采用工具为坐标系，这样机器人在作业时候可以知道工具与目标之间的坐标关系从而实施作业。

工业机器人中工件坐标系是指机器人在扮哗知作业过程中末端执行器要去抓取或作业的 目标工件它所位于的坐标系，工件坐标系一般以工件放置的工作台建立坐标系。

工业机器人中关节坐标系是指多轴机器人以各种关节点为控制而建芦销立的坐标系，通过我们控制机器人每个关节的张合角度就是它的关节坐标系，在关节坐标系里关节的运动就出来了。

那么工业机器人这些坐标系之间是相互关联的，最终都可以体现在世界坐标系里，而什么时候才用哪个坐标那要根据你作业时候的目标来定，看你作业需要做什么了，如果是复合作业还需要进行坐标系的切换来选择。

SCARA机器人应用在流水线，装配岁旁迅线上很多的。选型时需要考虑工作臂的长度和Z轴的负载能力，现场安装情况，产乎此品使用要求，周边环境的要求等等。目前市面上有很多的品牌，不能确定你的现场情况，是没有办法推荐产品的品牌和型号的，盲目的说什么型号好用是不负责任的启燃。希望能够帮助到你，欢迎点赞收藏加关注。方便深入探讨。

1、首先，将机器人的电源打开，启动机器人控制软件。
2、然后，将机器人的轴锁销指死，防止在原点复归过程中发生意外。森伍
3、接着，选择原点复归菜单，并设置相关参数，如原点位置、速度等。
4、点击开始原点复归按钮，机器人此斗或将开始自动复位，直到回到设定的原点位置。
5、当机器人到达原点位置后，将轴解锁，完成原点复归。

EPSON六轴机器人 S5
业界最高的水准的重复定位精度，动作空间是机械手体积的87倍，整机功率1150W，可以配RC180或RC620控制器，编程软件集成机器视觉，可以满足台面安装，吊顶安装，侧壁安装，可以适用各种不同的工业环境。同时六轴机器人还有一款是C3，最大负载3KG，最大行程600mm，整机功猛含率1100W，运动时对周围茄知猜干涉较小，适合小型精密组装。

爱普生六轴机器人，最大承重5KG，最大行程900mm，循环时间0.45秒，重复定位精度0.02mm.
在网站导航栏的资料下载中有详细的选型画册。
4轴SCARA机器人：G1，G3，G6，G10/G20，LS3/LS6，RS3/RS4.
6轴机器人：C3 S5.
控制器颤型：RC620：PC工作单元式控制器，8MB记忆容量
RC180：占用空间小，PLC为主，4MB记忆容量
RC90：LS系列专用，PLC为主，4MB记忆容量